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  A.比较器 B.开关树组 C.八通道多路模仿开关 D.操控逻辑 E.逐次迫临寄存器SAR

  1?请写出逐点比较第二象限直线插补算法的误差公式 Fm,设当时点方位坐标为（Xm,Ym）,结尾

  坐标（Xe,Ye）。阐明怎么依据Fm的值判别当时点方位，并求出当作业点分别向 -X,+Y方向步进

  4?已知模仿调停器的传递函数 D(S) , T=1，写出其对应的数字 PID方位表达式和

  增量表达式，依照规范数字 PID调节器方式求出 K p、Ti和Td的值。并阐明K p、Ti和Td对系